一：KUKA机器人总线配置

      1.在文件夹:\archive\archive\C\KRC\Roboter\Init 中找到iosys.ini 文件 双击打开 进行通 信协议和IO配置。

      2.首先进行通信协议配置，找到相应的文件名：如：使用DeviceNet协议通信，找到[DRIVERS]目录下找到 ;DEVNET=2,dnInit,dndrv.o去掉前面分号即可以。

      即DEVNET=2,dnInit,dndrv.o 通行协议配置完成。

      3. 其次进行IO配置

      如；使用DeviceNet协议通信找到[DEVNET]目录下配置输入、输出 . 输入信号

      Inw0=1,0,x30 ;1 as MACID 把前面的分号去点就可以：即Inw0=1,0,x30 ;1 as MACID 输出信号Outw0=1,0,x10 把前面的分号去点就可以：即Outw0=1,0,x10,IO配置完成

      KUKA机器人系统默认为主站4，保存，总线配置完成。

      二：通信参数设置：

在文件夹:\archive\archive\C\KRC\Roboter\Init 找到denet文件，双击打开 如下： [krc]

debug=0 …………………………….. 此项有系统默认

baudrate=500…………………………波特率分有3种分别 125，250，500 [1]
卡机器人配件
macid=1……………………………...1表示子站站号（选择和机器人通信的子站站号）保存