库卡机器人使用PC电脑或者工控机进行运动控制,在使用过程中有可能会出现死机的情况，如果处理不当，容易造成机器人基准零点失效，长时间的话会影响生产。针对上面所述问题，我们给出了一种快速、有效、风险小的解决方法，共大家参考。

       库卡机器人零点失效的原因：

       在分析零点失效原因之前，我们先澄清一个问题。长时间以来，我们一直称此故障为“零点丢失”，这是一种不准确的描述。KUKA机器人零点参数不会“丢失”，它是记录在一个EEPROM（电可擦写只读存储器）中的，不会因为长时间断电、电池电力不足等原因而“丢失”。

       正确的解释应为“零点失效”。机器人开机或工作时，会时刻检测机器人的当前位置与零点参数之间的相互关系，如果发现存在错误，机器人为了保障设备安全，会停止一切任务，强制删除零点参数并要求操作人员重新校正。也就是说，零点参数是被主动删除的，不是丢掉的。所以，不是“丢失”，而是“失效”。机器人的基准零点参数记录于RDC（机器人底座部位的一个黑色盒子）中。
       
       正常情况下，每次断电或关机时，系统会使用后备电池的电力延缓关机时间，使系统有充足的时间将当前的机器人的位置参数存入RDC中。下次开机时，系统会读取RDC中的参数，并与当前的机器人位置进行比对，如果不一致，就强制删掉RDC中的零点参数以保护设备。

       如果计算机死机，库卡机器人系统便无法有效的控制后备电池工作，无法保障有足够的时间将参数存入RDC中。那么下次开机时，机器人位置参数就会与RDC不一致，基准零点就会被删除，并提示操作者重新校正。

       当库卡机器人死机且需要重新启动时，我们通常的做法是关闭主电源开关。此时，你会发现当你关闭主开关时，系统立刻掉电关机，向停电一样。而再次开机时，系统就会报告零点失效错误。而重新校正零点是一件费时费力工作，甚至可能对质量造成影响。

       那么我们如何避免此类故障呢？

       其实死机只是库卡机器日PC电脑/工控机失去响应，重启也只需要重新启动该计算机。我们只要保证在重启过程中库卡机器人不断电，即可保证零点不会失效。

       由此原则，如果使用只重启库卡机器人PC电脑，不关闭机器人的方法，就可以很好地解决这个问题。具体的操作过程如下。

       打开控制柜，找到计算机的电源（这个电源接头在计算机的上方，距离键盘和鼠标插口比较近）并将其拔掉，等待30秒后在将其重新连接好，进行重启。你会发现整个过程中，KUKA伺服系统始终处于工作状态。避免了无法存储RDC的问题。

       事实证明，用这种只关闭计算机而不关闭机器人的方法，可以有效地避免由于死机-重启造成的零点失效。只要操作得当，此方法的风险要比常规方法小得多。

      希望上述说明能够对您有一定的帮助，能够帮助到您解决一些不必要的麻烦。