**步：先说说 KUKA 机器人系统的三大件

● KR C4：

- 机械本体

- 控制柜

- SmartPAD(示教器)


● LBR iiwa：

- 机械本体

- 控制柜

- SmartHMI(示教器)


第二步：从三大件的对比来了解两种机器人的区别

01、控制柜

● KR C4 机器人

使用 KR C4 控制柜，根据所搭配的机器人型号不同，又分为标准型(standard)、中型(middle)、小型(small size)、紧凑型(compact)、扩展型(extended)等。内部装载Win7+VxWorks系统。


● LBR iiwa 机器人

使用 Sunrise Cabinet 控制柜，不可与KR C4的机器人通用。内部装载SunriseOS+Win7+VxWorks系统。


02、机械本体

● KR C4 机器人

轴数：4~6

有效负载：3~1000Kg

关节上无位置传感器和转矩传感器

外壳材料：铸铁或碳纤


● LBR iiwa 机器人

轴数：7

有效负载：7或14Kg

关节上有位置传感器和转矩传感器

有多种法兰盘供客户选择(供气、供电)

外壳材料：铝


03、SmartPAD、SmartHMI(示教器)

在目前的版本中，KR C4 中的 SmartPAD 和 LBR iiwa 中的 SmartHMI 实际上是同一种类型的示教器，硬件结构相同，软件系统不同，因此两种机器人的示教器可以互相共用。示教器更换后，系统会对软件进行相对应的更新。

因示教器的软件系统不同，两种机器人的示教器界面区别较大。

● KR C4 示教器界面


　　● LBR iiwa 示教器界面


　04、编程方式

KR C4 机器人的编程可以直接在示教器上进行，可以使用 workvisual 编程，也可以在 sim pro 上进行仿真。使用的编程语言是 KRL。

来源：网络

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