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2.其中X轴部件，Y轴部件，Z轴部件，三个运动部件是X轴机械手的核心部件，定义规则遵循直角坐标系..轴组件一般由结构件，导向件，传动件，传感器检测元件，机械限位组件等五部分组成..
（1），结构构件通常由铝或方管，矩形管，通道，梁结构等等，其功能如同一个安装基座引导部件的组件，所述传动部件等，而且还的负载机器人主要承载。
（2）导向部件，常用的直线导轨、V型滚柱导轨、U型滚柱导轨、方形导轨、燕尾槽等导向结构，具体应用需根据实际使用情况和定位精度确定。
传动部件一般有电动、气动、液压三种类型，其中电动齿轮齿条结构、滚珠丝杠结构、同步带传动、链条和钢丝绳传动等。 (4)当运动部件移动到两端的限位开关时，需要锁定机构以防止超越，还有原点传感器和位置反馈传感器。
(5)作为除电动限制行程以外的刚性极限的机械限位组通常被称为死限值。
3，夹具，形状和工件材料等以不同的形式，如尺寸：吸入真空吸盘，卡盘夹紧，照顾剪辑或销插入并等除去。
四。控制柜相当于桁架机械手的大脑功能，通过工业控制器采集各传感器或按钮的输入信号，向执行元件发送指令，按给定动作执行。
桁架机械手特点：
1，高效率-它的轴在一条直线上以很高的速度运行，伺服电机可以被用来快速地响应。
2、稳定-*小重复性误差，*高0.05mm；
3，高强度------ 7X24小时，没有吃饭，睡觉，吸烟等;
4，高精度定位精度可达0.02mm
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