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机器人关节的运动从液压机构的驱动开始，经过一系列科学技术的发展和创新，形成了我们今天所看到的减速器。
液压机构
1959年，世界上**台工业机器人的手臂被使用了大量液压机构来驱动机器人关节的运动发展。这是一大创举工业历史，终于有一个灵活的机器可以代替手工劳动的机械。
1973年，库卡改进了工业机器人的结构。六个关节均由电机控制，使机器人结构更加紧凑，关节更加灵活，工作范围大大增加。
谐波减速机
1989年，世界发生了巨大的变化。 冷战时期，一种减速机从墙上被释放出来，很快就被用于民用工业机器人。 由于承载能力和精度的结合，机器人结构变得非常简单，操作非常灵活。 这个神奇的减速器被称为 Harmonic Drive。
谐波减速器的结构非常简单，由波形发生器、柔性轮和刚性轮组成。其原理是利用柔性轮与刚性轮之间的齿数差，以及柔性轮在运行中的可控变形实现动力的减速和传递的目的。
重量轻，体积小，减速比，驱动扭矩是大的，一个小的间隙，精度高，平滑在80年代末和90年代初运行效率优点，例如谐波齿轮被广泛使用的机器人。
RV 减速机
随着科学技术的飞速发展，另一种减速器进入了机器人研发工程师的视线，RV减速器驱动。RV减速器是行星减速器和摆线减速器的组合。行星轴的偏心驱动力使摆线盘在外圈摆动，达到减速和动力传递的目的。它不仅具有行星减速器减速比变化范围大的特点，而且具有摆线轮反向间隙小、传动扭矩大的特点。而且体积相对较小，非常适合安装在机器人上。
来源：网络
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