联系我们
零点校正时，不需要也不建议拆卸负载工具；否则，拆装工具后TCP可能还要重新校准。
实际操作中，可以在机器人工具安装完毕之后，再进行零点校正工作。但以后重新校正零点或检查零点时，均需装载这一工具。如果把工具拆下了，机器人受力减少，轴会反弹回去，零点反而和装载着工具的时候出现差异了。
所以，零点校正时机器人负载状态需要保持一致。
带负载校正，让操作更便捷
KUKA 系统中“带负载校正”的零点校正方案，巧妙解决了三个工具重量不同的这一问题。
操作步骤
操作步骤
首先，机器人保持空载，进入“首次调整”功能进行零点校正。（如果有类似换枪盘等重量较轻的工具也可以安装好后进行“首次调整”。）
依次安装每个工具，分别进入“偏量学习”，并按照提示点击每个轴进行“学习”。（每个工具需分别进行一次6个轴的偏量学习。）
完成以上两步，便完成了零点校正。
注意： “**精度机器人（有PID文件的机器人）”必须采用空载校零，或者带着工具的采用“带负载校正”方案进行校零操作，否则会影响其**精度。
通过“带负载校正”方案进行零点校正的机器人，在后期维护中需要重新校正零点或者检查零点时，便可装载接受偏量学习“训练”后的任何工具，进入“负载校正——带偏量 ”模式，进行重新校零或检查零点。
注意事项
1）采用“带偏量”功能校正零点或检查零点时，系统会自动剔除因工具重力产生的偏量值，确保与空载校零时的负载状态一致。
2）“无偏量”功能，仅适用于人为误删零点或电气原因（譬如RDC卡故障、突然断电)导致零点丢失的情况下恢复原有的零点校正值，而不允许用于更换电机、齿轮箱或机械拆装等情况。
来源：网络
更多资讯：库卡机器人
