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输直线驱动机构
1.齿轮齿条装置
典型地，所述机架是固定在齿轮，所述齿轮与沿着齿条的线性运动方向上的滑架一起轴，从而，在齿轮的旋转转换成滑架，滑架导杆的线性运动或轨道支持。大的滞后的装置。
2.普通丝杠
普通丝杠传动由旋转精密丝杠驱动螺母沿丝杠轴向移动。由于普通丝杠的摩擦力大，效率低，惯性大，容易在低速时产生爬行现象，且精度低，回程差大，所以在机器人中很少使用..
3.滚珠丝杠
经常在机器人上的滚珠丝杠，滚珠丝杠，因为移动的摩擦力是小而快的响应速度。由于许多滚珠螺杆放置在所述螺旋槽的滚珠丝杠螺母，在传输过程中受到的摩擦的是滚动摩擦，所以可大大降低摩擦，因而传动效率高，以低速爬行消除。在装配过程中施加一定的预紧力，杜绝反弹。
如图2所示，滚珠丝杠中的球从钢套管中出来，进入地面导槽。转2圈至3圈后，球返回钢外壳。滚珠丝杠的驱动效率可以达到90%，因此只需要使用*小的驱动力，并使用较小的驱动连接器来传递运动。
齿轮链
齿轮链是由两个或两个以上的齿轮组成的传动机构。它不但可以传递运动角位移和角速度,而且可以传递力和力矩。现以具有两个齿轮的齿轮链为例,说明其传动转换关系。其中一个齿轮装在输入轴上,另一个齿轮装在输出轴上,
使用齿轮链机构应注意两个问题：
首先，介绍惯性等效变速齿轮系系统的时刻，使得驱动马达的响应时间减少，使得它更容易控制的伺服系统。转换器输出轴的转动惯量，以驱动马达，等效的旋转下降正比于输入和输出齿轮惯性的平方。
二是在引入齿轮链的同时，由于齿轮间隙误差，会导致机器人手臂定位误差增加；而且，如果不采取一些补救措施，齿轮间隙误差也会造成伺服系统的不稳定。
2.同步皮带
同步带类似于工厂的风扇带和其他传动带，不同的是皮带有多种类型的齿，它们与同类型的同步带齿啮合。
在工作时，它们相当于软齿轮，具有良好的灵活性和廉价的两大优点。此外，同步带用于输入和输出轴方向不一致的情况..
这时，只要同步带足够长的时间，使皮带的扭转角误差不是太大，正时皮带仍然能够正常工作。在伺服系统中，如果使用盘代码测量的输出轴的位置，则输入正时皮带驱动伺服环可以被放置在外面，定位精度和该系统的可重复性将不会受到影响，其，重复精度可1mm以内实现。此外，正时带低得多的价格比齿轮链，处理要容易得多。有时，齿轮和链条同步带结合使用更方便。
3.谐波齿轮
虽然谐波齿轮已经存在多年，但直到*近才开始广泛使用它。目前，在机器人60％旋转接头70％使用谐波齿轮。
刚性谐波传动齿轮机构，和柔性齿轮谐波发生器由三个主要部分，如示于图在操作中，齿轮固定刚性地安装，齿分布在圆周上，一个挠性外齿轮齿廓沿刚性齿轮的内齿旋转。
柔性齿轮比刚性齿轮少两齿，所以柔性齿轮在刚性齿轮每转动一圈时，两齿的对应角度就会相反..谐波发生器具有椭圆等高线，采用安装在谐波发生器上的球来支撑柔性齿轮，谐波发生器带动柔性齿轮转动，使其塑性..转动时，柔性齿轮的椭圆端只与刚性齿轮有几齿啮合，只有这样，柔性齿轮才能相对于刚性齿轮自由转动一定的角度..
直线驱动装置和旋转驱动和制动选择
1.驱动方式的选用
在廉价的计算机问世以前,控制旋转运动的主要困难之一是计算量大,所以,当时认为采用直线驱动方式比较好。直流伺服电机是一种较理想的旋转驱动元件,但需要通过较昂贵的伺服功率放大器来进行**的控制。例如,在1970年,尚没有可靠的大功率晶体管,需要用许多大功率晶体管并联,才能驱动一台大功率的伺服电机。
如今，电机驱动和控制的成本大大降低，大功率晶体管被广泛用于驱动只有几个晶体管的大功率伺服电机。同样，微型计算机的价格也越来越便宜，计算机的成本在机器人的总成本中所占的比例大大降低，有些机器人在每一个关节或自由中都使用微处理器。
由于这些原因，许多机器人公司在制造和设计新机器人时使用了旋转关节。然而，直线传动比较合适的情况还有很多，所以直线气缸仍然是所有驾驶员*便宜的动力源，无论在哪里都应该使用它。此外，一些要求高精度的地方也应该选择线性驱动。
2.制动器
许多机器人机械手是安装在各关节的制动，它的作用是：当机器人被停止，以保持不变的机器人臂的位置;断电时保护手和其周围的物体不会发生冲突。
来源：网络
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