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KUKA机器人，基于以太网Socket通信的建立过程，通信建立后，
可与FZ4，PLC（如CP1L-EM），以太网模块（ETN21），PC等设备之间通信。
一、概述:
1.1 Socket介绍
Socket是应用层与TCP/IP协议族通信的中间软件抽象层,它是一-组接口。 在设计模式中,Socket其实就是一个门]面模式,它把复杂的TCP/IP协议族隐藏在Socket接口后面,对用户来说，- -组简单的接口就是全部,让Socket去组织数据,以符合指定的协议。Socket 框图如图1所际:
可与FZ4，PLC（如CP1L-EM），以太网模块（ETN21），PC等设备之间通信。
一、概述:
1.1 Socket介绍
Socket是应用层与TCP/IP协议族通信的中间软件抽象层,它是一-组接口。 在设计模式中,Socket其实就是一个门]面模式,它把复杂的TCP/IP协议族隐藏在Socket接口后面,对用户来说，- -组简单的接口就是全部,让Socket去组织数据,以符合指定的协议。Socket 框图如图1所际:
1.2库卡机器人介绍
KUKA机器人控制面板采用Windows XP操作系统,包含一个CD-ROM驱动和一个USB插口,一个以太网接口,以吸-个提供给Profibus, Interbus, DeviceNet或者 Profinet的可选接口。为了降低FZ4与KUKA机器人通信连接成本,本次通信采用以太网方式进行连接。
KUKA机器人控制面板采用Windows XP操作系统,包含一个CD-ROM驱动和一个USB插口,一个以太网接口,以吸-个提供给Profibus, Interbus, DeviceNet或者 Profinet的可选接口。为了降低FZ4与KUKA机器人通信连接成本,本次通信采用以太网方式进行连接。
二、连接设置过程
本次试验,使用PC与KUKA机器人进行连接, KUKA机器人型号为:”KR C2”, PC端使用
SocketTool_ _V2.3.EXE模拟软件。连接步骤如下:
本次试验,使用PC与KUKA机器人进行连接, KUKA机器人型号为:”KR C2”, PC端使用
SocketTool_ _V2.3.EXE模拟软件。连接步骤如下:
三、KUKA设置过程
3.1硬件要求:通过以太网线,将PC连接到KUKA机器人,如3所示。
3.2 KUKA配置过程
1、KUKA进入"专家”权限编辑模式，如图4所示:
1、KUKA进入"专家”权限编辑模式，如图4所示:
2、配置KUKA机器人Router.exe软件,软件地址为: Windows界面Start > Programs >
Startup > Router,配置如下，软件界面如图5所示:
Target host : 192.168.2.5
Source Port : 9600 ;
Target Port : 9876 ;
Startup > Router,配置如下，软件界面如图5所示:
Target host : 192.168.2.5
Source Port : 9600 ;
Target Port : 9876 ;
3、配置KUKA机器人"XmlApiConfig.xml" 文件,文件地址为: C:\KRC\ROBOTER\INIT\
XmlApiConfig.XML,配置如下,配置界面如图6所示:
4、配置KUKA机器人"receiving data. XML"文件,文件地址为: C:\KRC\ROBOTER\INIT
directory for each channel.此文件 需要手动在系统里面新建。建立此文档时,需要结合将
来数据通信内容来设定相对应的接收数据元素类型。配置界面如图7所示:
< Elements>
四、PC设置过程
4.1 IP 地址等设定,如图8所示;IP地址:192 . 168.2. 5;子网掩码:255 .255.255.0
4.2 SocketTool_ V2.3.EXE软件打开,如图9所示:
五、KUKA机器人程序
5.1 KUKA 机器人全局变量定义,全局变量定义地址为: R1--SYSTEM-$config ;编程界面如图10所际:
CHAR sensorname[5]
INT errint
BOOL errint1
5.1 KUKA 机器人全局变量定义,全局变量定义地址为: R1--SYSTEM-$config ;编程界面如图10所际:
CHAR sensorname[5]
INT errint
BOOL errint1
5.2 KUKA机器人Socket连接程序如下所示, KUKA程序存放地址为: R1--PROGRAM- -w.src ;
编程界面如图11所示:
sensorname[]= "omron"
errint = EKX_ open(sensorname[])
EKX_ handleerror(errint)
5.3 KUKA 机器人Socket 断开连接程序如下所示，KUKA程序存放地址为:
R1--PROGRAM- -w.srC ;
errint 1= EKX_ close(sensorname[])
IF errint1==false then
HALT
ENDIF
六附件(程序、通信协议、接线图等) :
6.1 KUKA配置文件: 20130418环龙智能KUKA机器人通信配置文件XmlApiConfig.xml.
6.2 KUKA程序: 20130418环龙智能KUKA机器人Socket通信程序.src
来源：网络
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