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$in[11]为脉冲启动信号；
$in[12]为运行开通信号；
$in[13]为错误确认信号；
$in[14]为驱动装置接通信号；
$in[15]为驱动器关闭信号；
WVIO映射：
IO映射表:
PLC组态：
以Profiner通讯协议为例，添加32DI/DO信号，输入地址为 IB60 - 63，输出地址为QB60-63。
PLC程序：
流程简述：切换机器人至EXT模式，PLC一上电就给使能信号，0.5秒以后给出机器人驱动器关闭信号，再过0.5秒给出驱动装置接通信号。当机器人收到驱动装置接通信号以后，会反馈给PLC一个驱动装置处于待机运行状态，此时需要断开机器人驱动装置接通信号。接着按下启动按钮，即可启动机器人。
当所有准备工作做好以后，就可以通过外部按钮来启动机器人了。
注意：此时不可通过机器人示教器上的启动按钮来启动机器人。
来源：网络
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