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1. 确认环境温度：KUKA 控制柜的使用环境温度要求在 5°C-45°C 之间，机器人本体工作环境温度 10°C-55°C，部分新机型的工作温度在 0°C-55°C（具体见机器人技术手册或 KUKA 官网查询）。环境温度过低将导致机器人开机异常，需先提高环境温度或预热后再投入使用。
2. 确认现场环境：确认检查现场无杂物，无影响机器人正常生产的障碍物或遮挡物，安全栅栏及安全通道无损坏，线体工件正常就位等。
第二步：电气检查
1. 线路检查：确认机器人控制柜的电源线正常，控制柜与机器人之间的动力电缆正常，接地正常，其他电缆正常。
2. 设备检查：确认机器人控制柜电气元件是否正常，并检查是否有外观损坏或烧毁表象。还需注意周边电气元件检查，如 PLC，操作开关，传感器等。
第三步：机械检查
1. 检查机器人外观：确认线缆接头，固定卡等有无松动。
2. 观察机器人本体：确认各关节部位有无润滑油渗漏现象。
3. 对于带平衡缸（CBS）的机器人，首先检查平衡缸是否有漏油痕迹。待机器人开机后，将 A2 轴运行到 - 90° 垂直位置，然后检查平衡缸压力是否在正常范围。
（注意：平衡缸的标准压力值请参见相关机器人技术文件。不同型号的机器人平衡缸压力不尽相同，但查看压力时 A2 轴须处在 - 90° 位置。）
4. 检查机器人零点校正：首先在检查之前，所有轴先运行至零点预校正位置（如图，涂白色油漆的参考位对齐）。
然后，用 EMD 检查零点——
这里需注意机器人校正零点的两种方法：① 标准方法 ② 带负载校正方法
> 使用 “标准” 方法，须注意机器人当前负载是否与之前校正零点时一致。
> 使用 “带负载校正” 方法，则需要进入 “带偏量” 菜单检查零点。
零点检查结束将会出现下图所示结果。
注意：点击 “保存” 按键相当于机器人重新校正零点。如果此时零点检查结果误差较大，点击 “保存” 后可能需要重新示教程序轨迹。
来源：网络
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