工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室

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　　库卡机器人在进行零点校正时，先将各轴置于一个定义好的机械位置，即所谓的机械零点。这个机械零点位置表明了同轴的驱动角度之间的对应关系，它用一个测量刻槽表示。为了地确定机器人某根轴的机械零点位置，一般应先找到其预校正位置，然后去掉测量头的保护盖，并装上EMT（千分表）

　　库卡机器人首次校正

　　库卡机器人不带负荷（例如焊钳，抓持器等），校正过程将存储用于每根轴的检测。

　　工具学习(偏置学习）

　　库卡机器人带负荷（例如焊钳，抓持器等），用于首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并且存储。

　　检查运行（负荷校正）

　　检查安装在机器人上的工具的校正情况，该工具已经被学习过，可以利用该存储的检测偏移量【关键词279】折算成首次校正，并且计算和显示出同当前校正之间的区别。

　　【关键词47】

　　库卡机器人在首次校正后装上重工具或者携带重工件（例如焊钳，抓持器等），为了使机器人能够补偿该偏差，必须学习相应的工具重量。用于首次校正的检测偏移量将针对这个负荷得出并且存储。按软键学习，将选定待校正的轴，该轴上有【关键词288】颜色标记。按住许可键和程序向前键，选定的机器人轴将在程序控制下由，“+”朝“-“运动。如果成功将显示一个偏差窗口，按数据OK，数值被接受。（但该轴不会从状态窗消失）。

　　检查运行（负荷校正－带偏置）

　　利用这个功能可以检查并且在必要时重建机器人旧的首次校正参数，而不必拆下工具，库卡机器人将在带工具的情况下被校正。如果工具被学习过，那么首次校正的参数将根据得到的偏差被重新计算，并且得到操作者同意情况下被覆盖。例如更换电机机器人零点丢失，但技术参数还在的情况。按软键学习，将选定待校正的轴，该轴上有颜色标记。按住许可键和程序向前键，选定的机器人轴将在程序控制下由，“+”朝“-“运动。如果成功将显示一个偏差窗口，按数据OK，数值被接受。（但该轴不会从状态窗消失）

　　恢复（负荷校正－无偏置）

　　机器人可以带任意一个工具，该工具可以没有做过学习，利用首次校正时得出的数据以及当前的数值，可以计算出差值并且对校正参数进行相应的纠正。

　　【关键词201】

　　与工具学习的区别：（仅测定同首次校正之间的区别，仅仅根据在首次校正过程中得出的值折算成首次校正的参数，在恢复某个校正之前，必须进行过首次校正。）

　　文章来源：http://www.kukajxs.gbsrobot.com/news/index.php?itemid=23525

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