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**步：在T1模式下根据控制要求将用户程序插入cell.src中，选择cell.src程序，将机器人操作模式切换到EXT_AUTO..
步骤2中，不被提供给机器人系统的情况下，PLC将发出功率$ move_enable（必须）的信号给机器人。
步骤3中，PLC完成之后500毫秒到move_enable信号美元给机器人$ drivers_off（必须是）信号。
第四步，PLC给出$Drivers_off信号500ms后，再给机器人$Drivers_on信号..当机器人收到$rivers_on时，它向PLC发送一个$peri_rdy信号..当PLC接收到这个信号时，它断开$驱动器。
步骤5中，PLC机器人发送$ ext_start（脉冲信号）就可以启动机器人。
来源：网络
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