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一、库卡工业机器人负载设置存在的问题
目的其实只有一个，合适的负载，在合适驱动力下，机械手无论在静态还是动态都能够承受足够的惯性力矩，以保证电气控制系统对机械手操控。
和其他机械手品牌一样，库卡也需要设置合适的负载参数，**不同的是库卡这个选项功能Load Data Determination需要购买，其他原厂制造商一般是比较开放的。
我们也可以通过PRO-E或者CAD进行人工计算该数值。在软件理论计算中难免存在一定的误差（余量负载误差），所以如果在设计过程中没有考过多动态负载余量，会产生很多不利因素，比如冲击负载过大，不同程度对机械手刚性会影响很大，尤其是负载比较高的情况下，导致精度严重不良（六个轴的负载影响累积精度误差）以及发生的轨迹偏移等现象，甚至严重的机械手断裂!
带自动负载计算功能的，可以自动计算此功能。获得负载参数后保存到对应的负载工具（编号）中，一般包括工具重量，重心以及惯性。
没有带负载选项功能的可以通过负载测试软件进行校正，保留余量后手动写入此工具负载参数。人工计算的处于什么状态的负载，可以进行评估并进行不同程度的改善。比如KR210 这款负载M在200KG，工具负载的重心影响到A5轴超载现象，通过此可以进行及时改善工具设计。
二、关于Load Data Determination
KUKA机器人选项Load Data Determination能够计算有效负载数据，*多能够设置16个有效负载。
通过负载测试自动计算获得工具重量，重心以及惯性。测试完毕后可以看到实际数值并保存对应工具负载编号即可。
三、Load Data Determination设置大体路径：
1、改语言为英文，在示教器菜单
2、点击投入Start up选择服务Service,选择自动负载计算Load Data Determination。
3、机械手姿态将第2、3 轴打到±90 度，第4、5、6轴成0度左右进行保存然后进行下一步。
4.选择机械手铭牌对应机型型号
5.保存后将机器人打到内部自动模式，运行Start进入负载测试程序根据提示选择YES。
6、完成后保存对应工具编号中。
来源：网络
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